Kinect Tabanlı Robot Kolu Kontrolü

Gürkan Küçükyıldız, Suat Karakaya

Bu çalışmada Kinect ile robot kolunu anlık olarak hareket ettirmek üzerinde çalışılmıştır. Bu amaçla geliştirilen sistemde Kinect sensör ve bilgisayar kullanılmıştır. Ayrıca çalışma sırasında bir adet üç eksenli robot geliştirilmiş ve deneyler gerçek zamanlı olarak bu geliştirilen robot üzerinde gerçekleştirilmiştir. Üç eksenli robotun hareketi RC servo motorlar ile sağlanmış olup bu motorlar Arduino Uno R3 kartı ile kontrol edilmiştir. Eklem açılarını bulabilmek için Kinect kameradan elde edilen görüntü Processing 2.0b9 ortamında geliştirilen görüntü işleme programı aracılığıyla iskeletleştirilir. Açısı bulunmak istenilen insan uzuvları üzerine bir vektör çizdirilir. Çizilen bu vektörlerin uzunlukları trigonometrik işlemlerden geçirilerek uzuvlar arasındaki açıları vermektedir. Elde edilen açı değerleri seri haberleşme vasıtasıyla Arduino Uno R3 kartına gönderildikten sonra robotun hareketini sağlayan servo motorlar bu açı değerlerine göre döndürülerek sistemin hareketi sağlanmıştır. Yapılan deneyler sonucunda geliştirilen sistemin başarılı olarak çalıştığı ve robotun kollarının yapılan hareketleri anlık olarak taklit edebildiği gözlenmiştir.

Copyright © 2017

Romeda Bilgi Teknolojileri Ltd. Şti.